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重复性运行的矿井提升系统

  针对重复性运行的矿井提升机系统,迭代学习控制是一种有效的控制方式Cs-iol,它可以根据历史运行的重复信息调整当前的控制输入,达到有限Ix_间的完全跟踪。虽然矿井提升机的研究成果较多,以及迭代学习控制应用较为)’一泛,但采用迭代学习控制的矿井提升系统的研究尚无,同时针对提升系统中出现的参数摄动以及未建模动态等情况,提出了一种鲁棒性迭代学习控制策略,即自适应鲁棒迭代学习控制策略。

 

  PMLSM驱动式的矿井提升机是一个多变量,非线性多祸合的复杂系统,实现提升机速度与位置的精确控制难度较人,同时对于提升系统运行时存在的参数摄动以及未建模动态等问题,经典的迭代学习控制策略已经无能力。在本文中设计了一种PD型自适应迭代学习控制器,将这种控制策略应用到提升机速度与位置的跟踪控制中。由仿真结果可知:采用上述控制算法,矿井提升机的速度与位置可以在有限Ix.间内实现完全跟踪。同时将这一控制策略在实际提升系统中进行测试,结果获得良好的跟踪性能,得到了较高的控制精度。说明PD型自适应迭代学习控制策略对解决参数摄动以及未建模动态等问题是有效的。

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点击次数:  更新时间:2015-11-17 19:40:42  【打印此页】  【关闭