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矿井提升机控制的核心问题

   矿井提升机控制的核心问题是速度与位置的跟踪控制。因此必须采用合理的控制策略来抑制参数摄动以及未建模动态给跟踪精度带来的影响。国内外针对非线性系统中存在参数摄动以及未建模动态等问题。文献Ci -s7对于非线性系统的不确定性,参数摄动以及未建模动态采用鲁邦自适应控制算法,并采用李雅普诺夫判据证明了系统的收敛性,但未对控制精度进行验证说明,不能确保满足高精度的控制要求。文献采用了一种迭代学习控制与滑模变结构技术相结合的控制器,解决了外界_扰动、参数变化等问题。文献[6」针对水磁直线同步电机伺服系统易受到参数摄动、负载扰动等的问题,采用基于神经:网络推力观测器的滑模控制取代常规的PI控制,但依然会在速度跟踪曲线中存在波动。文献[7]针对水磁同步直线电机强祸合、非线性等特点,在参数摄动和外部扰动的作用下,,采用鲁棒PID控制策略,从仿真效果可以看出,跟踪轨迹明:显存在扰动,控制精度较低。上述控制策略卜刘均获得了良好的控制性能,但无法实现速度与位置的完全跟踪,难以满足一些场合的跟踪控制精度要求。  

  在矿井提升机系统运输矿料时,人都执行的是重复性工作。而这种重复性卞要体现在以下两点:自一先,根据矿井提升机工作性质,在运行时,会多次的从井上到井下重复性运行。其次,由于矿井下容器容量是固定的,提升机每次提升的重量是相同的,并且提升机每次会从井下的同一个位置启动,终把矿料运送到同一个卸料位置。  

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点击次数:  更新时间:2020-05-25 10:08:07  【打印此页】  【关闭
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