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喷性参数不确定的垂直提升机位置控制

 

提出了一种单斗链式旋臂物料垂直提升机方案,研究了一种考虑物料惯性参数存在不确定情况下的提升机的非线性鲁棒位置控制方法.阐述了物料提升机的工作原理,采用第二类拉格朗口方程建立了物料提升机的动力学模型.假设控制力大小有界,基于一个给定的隐式李雅普诺夫函数设计了物料提升机的连续反馈位置控制器.控制器的增益是系统状态变量的可微函数,随着状态变量逐渐趋向于零,该增益逐渐趋向于无穷大,但是控制力始终满足给定的约束.基于牛顿迭代法与龙格库塔法数值求解了系统的动力学方程.计算结果表明:所设计的控制器抑制了惯性参数摄动的影响,实现了物料提升机点到点的精确位置控制,具有较好地鲁棒性.   

垂直提升机是一种常用的垂直运输机械设备,被广泛地应用于各种规模的食品与饲料加工厂、煤矿、港口码头以及建筑工地等.传统的物料提升机,主要适用于粉状、颗粒状及小块物料的连续垂直提升,它按提升原理可分为螺旋提升机和斗式提升机.螺旋提升机输送量小,输送长度短,应用较少;斗式提升机输送量和输送范围较大,但是又存在回料与打滑的问题.这两种提升机还存在不能传输体积较大的、易碎的物料的问题.鉴于上述问题,本研究提出了一种单斗浦连式旋臂物料提升机方案,研究了考虑存在惯性参数不确定性J隋况下的物料提升机的精确位置控制.    

垂直提升机参数不确定性系统的控制问题是目前研究的热点之一,吸引了许多学者的关注.采用滑模变结构理论研究了一个平而五杆机构的轨迹跟踪控制.采用H鲁棒控制与PD反馈控制相结合的方法,研究了一类安装在船舶或其他海洋结构上的机械臂的轨迹跟踪控制.分别采用自适应轨迹跟踪控制、连续非奇异Terminal滑模控制和一种基于增广变量法的鲁棒自适应混合控制方法,研究了存在参数不确定性的空间自由漂浮机械臂的运动控制.本研究采用一种基于给定隐式李雅普诺夫函数的非线性控制策略,研究了惯性参数存在不确定性的物料提升机的点到点的非线性位置控制.

更多详情见:http://www.hndstsj.com

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点击次数:  更新时间:2014-12-11 22:49:16  【打印此页】  【关闭